技术背景
      机器视觉管件自动焊接设备是我司自主研发的针对各种管接头激光焊接的专用设备，该设备通过高分辨率视觉相机对料框进行拍照，识别工件位置后引导机器人自动上料，并由激光焊机完成自动焊接，设备广泛适用于碳钢、不锈钢铝合金等各种材料的管接头环缝焊接。

      设计说明
      自动焊接设备主要部分包括:上位机控制系统、双工位工作台、视觉系统、机器人激光焊接机。
      1、上位机系统: 采用西门子PLC搭载威纶通触控屏组成上位机控制系统，完成任务切换、参数设置、信号采集、实时通讯，各部分按设计流程完成对应工序的控制。
      2、双工位工作台: PLC控制工作台左右两边移动，一边进行激光焊接的同时另一边机器人自动上下料。
      3、视觉系统: 通过相机拍照实时采集工件图像，进行图像处理、运算，获得工件位置角度坐标并发送至机器人
      4、机器人: 机器人根据视觉系统提供的工件坐标，快速规划关节动作路线，对工件进行抓取以完成上下料
      5、激光焊接机:通过控制激光发生器发出波长为1064纳米的激光束，然后经激光头镜组对光束进行准直、聚焦和摆动同时对焊缝加以惰性气体保护，获得熔池小，熔深大，表面光亮无氧化的缝接头。
   

      工作过程
      1、将要焊接的两个工件分别倒入两边上料框，触摸屏选择产品型号并按启动。
      2、焊接机器人在视觉相机的引导下从上料框中抓取工件，并将工件放入工位1。
      3、通入氩气，工件在工位1上边旋转边焊接,同时机器人在工位2上进行上料。
      4、工位1上工件焊接完毕，移动到工位2上继续焊接，同时机器人将工位1上焊好的工件取下并重新上料。
     

      功能特点
      1、该设备自动化程度高，操作简单，适用性强，可焊接不同材料多种规格的管接头
      2、焊接时采用内外气保护，焊接质量好，焊缝表面光亮无氧化，无需打磨处理。
      3、焊接前只需要在触摸屏选择好产品型号，按启动后系统可自动工作。设备采用双工位焊接模式一边焊接，一边自动上下料，大大提高了工作效率。
      4、利用摄像头采集焊接区域的图像，并通过图像处理、物体检测、特征提取、匹配、焊缝跟踪和识别算法，实现焊接目标的精确定位和姿态规划。